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　　⑴电机一体化零碎与计划电机一体化零碎与计划 第一章第一章 电机一体化概论电机一体化概论 第二章第二章 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 第三章第三章 产业掌握计较机产业掌握计较机 第四章第四章 鉴于单片机的鉴于单片机的 第五章第五章 可编法式可编法式 第六章第六章 传感器与计较机接口授感器与计较机接口 第七章第七章 能源启动及其计较机掌握能源启动及其计较机掌握 第八章第八章 电机一体化零碎计划方式与实例电机一体化零碎计划方式与实例第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺概括概括传念头构传念头构导向机构导向机构履行机构履行机构概括概括(IPC/PLC/MCU等)输出接口输入接口

　　⑵启动履行机构(机电、电磁阀等)被控工具(种种呆滞参数)传感检测装配(各种传感器等)反应量被控量设定值电机一体化零碎的构成概括概括 电机一体化对呆滞零碎的根本央求电机一体化对呆滞零碎的根本央求 一般不会下，呆滞零碎是电机一体化产物（零碎）一般不会下，呆滞零碎是电机一体化产物（零碎）中的支持、传动、履行机构完美体育与普通的呆滞零碎中的支持、传动、履行机构，与普通的呆滞零碎差别：差别： 高精度高精度 急迅反响急迅反响（高速的计较机单位高速的计较机单位+慢速的呆滞单位）慢速的呆滞单位） 杰出的不变性杰出的不变性 简略而言，便是简略而言，便是“稳、准、快稳、准、快”，另外，还央求，另外，还央求有较大的刚度、良

　　⑶好的靠得住性、分量轻、体积小、有较大的刚度、杰出的靠得住性、分量轻、体积小、寿命长等等寿命长等等 办法：思索到以上央求，在计划和成立呆滞装配办法：思索到以上央求，在计划和成立呆滞装配时，凡是采全程时间，凡是采取紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺。概括概括 电机一体化零碎中呆滞装配的首要构成电机一体化零碎中呆滞装配的首要构成 传念头构传念头构：首要完竣转速、完美体育转矩的婚配，而且要：首要完竣转速、转矩的婚配，而且央求有杰出的伺服机能。求有杰出的伺服机能。 导向机构导向机构：首要起支承和导向感化，为呆滞装配：首要起支承和导向感化，为呆滞装配中各活动零件平安、精确地完竣一定活动作保护。中各活动零件平安、精确地完竣一定活动作

　　四、保护。 履行机构履行机构：完竣详细的行动，央求有高的活络度、：完竣详细的行动，央求有高的活络度、切确度和杰出的反复性、靠得住性。切确度和杰出的反复性、靠得住性。第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 传念头构的机能央求传念头构的机能央求 滚珠丝杠传动滚珠丝杠传动 紧密齿轮传动紧密齿轮传动 挠性传动挠性传动 停止传动停止传动 导向机构导向机构 履行机构履行机构传念头构的机能央求传念头构的机能央求 为满意呆滞装配有杰出的伺服机能，传动零碎应具备：为满意呆滞装配有杰出的伺服机能，传动零碎应具备： 动弹惯量小动弹惯量小：条件是？：条件是？ 大的动弹惯量会带来：大的动弹惯量会带来

　　五、： 呆滞负载增大呆滞负载增大 反响速率慢反响速率慢 活络度降落活络度降落 充足的刚度充足的刚度：刚度？：刚度？ 大的刚度会：大的刚度会： 能量耗费小能量耗费小 呆滞装配固有频次高，不容易共振呆滞装配固有频次高，不容易共振 能增添闭环伺服零碎的不变机能增添闭环伺服零碎的不变性 阻尼适中阻尼适中： 大的阻尼会：大的阻尼会： 振幅小，衰减快振幅小，衰减快 稳态偏差增大，精度下降稳态偏差增大，精度下降彼此抵触，寻觅彼此抵触，寻觅最优或最好均衡最优或最好均衡点，这便是计划点，这便是计划的首要使命！的首要使命！第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 传念头构的机能央求传念头构的机能

　　六、央求 滚珠丝杠传动滚珠丝杠传动 紧密齿轮传动紧密齿轮传动 挠性传动挠性传动 停止传动停止传动 导向机构导向机构 履行机构履行机构滚珠丝杠的构造及事情道理滚珠丝杠的构造及事情道理 将将扭转活动扭转活动改变为改变为直线直线活动活动或将或将直线活动直线活动改变改变为为扭转活动扭转活动，它是保守，它是保守滚动丝杠的进一步延长滚动丝杠的进一步延长成长。成长。 由由丝杠丝杠、螺母螺母、转动体转动体、滚珠轮回装配滚珠轮回装配构成。构成。 按照滚珠的轮回体例：按照滚珠的轮回体例： 内轮回式内轮回式：反向器：反向器 外轮回式外轮回式：插管式、端：插管式、端盖式、螺旋槽式盖式、螺旋槽式1丝杠 2端盖 3滚珠 4螺

　　⑺母滚动丝杠滚珠丝杠的构造及事情道理滚珠丝杠的构造及事情道理内轮回内轮回变位导程预紧螺母式变位导程预紧螺母式滚珠丝杠副滚珠丝杠副内轮回内轮回垫片预紧螺母式垫片预紧螺母式滚珠丝杠副滚珠丝杠副内轮回内轮回罗纹预紧螺母式罗纹预紧螺母式滚珠丝杠副滚珠丝杠副滚珠丝杠的构造及事情道理滚珠丝杠的构造及事情道理大导程插管式滚珠丝杠副大导程插管式滚珠丝杠副端盖式滚珠丝杠副端盖式滚珠丝杠副滚珠丝杠的特性滚珠丝杠的特性 长处长处： 传动效力高传动效力高：转动磨擦、传动效力：转动磨擦、传动效力90%以上，驱以上，启动力矩为滚动丝杠的能源矩为滚动丝杠的1/3摆布，发烧率低。摆布，发烧率低。 定位精度高定位精度高：发烧率低

　　⑻，温升小，采纳预拉伸并：发烧率低，温升小，采纳预拉伸并预紧消弭轴向空隙等办法。预紧消弭轴向空隙等办法。 传动可逆性传动可逆性：扭转活动：扭转活动直线活动。直线活动。 利用寿命长利用寿命长：寿命远高于滚动丝杠。：寿命远高于滚动丝杠。 同步机能好同步机能好：采取多套滚珠丝杠副计划启动统一：采取多套滚珠丝杠副计划启动统一装配或多个沟通零件时，可取得很好的同步性。装配或多个沟通零件时，可取得很好的同步性。滚珠丝杠的特性滚珠丝杠的特性 错误谬误错误谬误： 不克不及自锁（笔直设置装备摆设需制动装配）不克不及自锁（笔直设置装备摆设需制动装配） 成立工艺繁复，本钱高成立工艺繁复，本钱高 利用利用： 滚珠丝杠副因良好的磨擦特征使其普遍的应用滚

　　九、珠丝杠副因良好的磨擦特征使其普遍的应用于种种于种种产业装备产业装备、紧密仪器紧密仪器、紧密数控机床紧密数控机床、加工中间加工中间等。特别是最近几年来，滚珠丝杠副算作等。特别是最近几年来，滚珠丝杠副算作数控机床直线启动履行单位，在机床行业获得数控机床直线启动履行单位，在机床行业获得普遍应用，极大的鞭策了机床行业的数控化发普遍应用，极大的鞭策了机床行业的数控化成长。展。电滚珠丝杠单位进步传动精度进步传动精度 感化传动精度的感化传动精度的首要身分首要身分 轴向空隙轴向空隙原有预留空隙原有预留空隙弹性变形引发的空隙弹性变形引发的空隙 调节方式：调节方式：施加预紧力施加预紧力 双螺母罗纹预紧调节式双螺母罗纹预紧

　　十、调节式 双螺母齿差预紧调节式双螺母齿差预紧调节式 双螺母垫片预紧调节式双螺母垫片预紧调节式 调节空隙应注重的题目调节空隙应注重的题目 预紧力巨细适中预紧力巨细适中 过大过大会增大磨擦，效力下降会增大磨擦，效力下降 太小太小会下降传动精度会下降传动精度构造图构造图道理图道理图滚珠丝杠的装置体例滚珠丝杠的装置体例 装置体例差别（支持情势差别），将影装置体例差别（支持情势差别），将感化到丝杠的轴向刚度和传动精度，各有响到丝杠的轴向刚度和传动精度，各有优错误谬误，应视差别必要而定：优错误谬误，应视差别必要而定： 单推单推单推式单推式 双推双推双推式双推式 双推双推简支式简支式 双推双推自在式自在式单推单推单推

　　⑾式单推式滚珠丝杠的制动滚珠丝杠的制动 利用制动机电、超出聚散器或其余体例利用制动机电、超出聚散器或其余体例的制动装配，比方电磁的制动装配，比方电磁磨擦制动装配。磨擦制动装配。滚珠丝杠的计划、计较滚珠丝杠的计划、计较 尺寸、强度、预紧力、效力计较、刚度、尺寸、强度、预紧力、效力计较、刚度、不变性校核（请参照相干对象书）。不变性校核（请参照相干对象书）。第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 传念头构的机能央求传念头构的机能央求 滚珠丝杠传动滚珠丝杠传动 紧密齿轮传动紧密齿轮传动 挠性传动挠性传动 停止传动停止传动 导向机构导向机构 履行机构履行机构紧密齿轮传动紧密齿轮

　　1⑵传动 通俗齿轮传动的精度进步通俗齿轮传动的精度进步 谐波齿轮（略）谐波齿轮（略）紧密齿轮传动紧密齿轮传动 通俗齿轮传动的精度进步通俗齿轮传动的精度进步 偏差的首要来历偏差的首要来历 直齿圆柱齿轮的消隙直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙锥齿轮的消隙 谐波齿轮（略）谐波齿轮（略）齿轮传动的偏差来历齿轮传动的偏差来历偏差的首要来历偏差的首要来历： 齿侧空隙齿侧空隙空路程空路程传动偏差传动偏差 齿轮啮合传动时，为了在啮合齿廓之间构成润齿轮啮合传动时，为了在啮合齿廓之间构成光滑油膜，制止因轮齿摩檫发烧伸展而卡死，齿廓之滑油膜，制止因轮齿摩檫发烧伸展而卡死，齿廓之间必需留有空隙，此

　　1⑶空隙称为间必需留有空隙，此空隙称为齿侧空隙齿侧空隙，简称，简称侧隙侧隙。然则，齿侧空隙的存留会产人丁间打击，感化齿轮然则，齿侧空隙的存留会产人丁间打击，感化齿轮传动的安稳性。是以，这个空隙只可很小。传动的安稳性。是以，这个空隙只可很小。紧密齿轮传动紧密齿轮传动 通俗齿轮传动的精度进步通俗齿轮传动的精度进步 偏差的首要来历偏差的首要来历 直齿圆柱齿轮的消隙直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙锥齿轮的消隙 谐波齿轮（略）谐波齿轮（略）直齿圆柱齿轮的消隙直齿圆柱齿轮的消隙 调节中间距法调节中间距法 公平轴套调节法：构造简略，无主动抵偿才能。公平轴套调节法：构造简略，无主动抵偿能

　　1四、力。公平轴套调节法公平轴套调节法构造图构造图直齿圆柱齿轮的消隙直齿圆柱齿轮的消隙n调侧隙法调侧隙法n双片薄齿轮错齿法：能主动抵偿，但没法转达双片薄齿轮错齿法：能主动抵偿，但没法转达大的能源，且构造繁复，合用于少许传动精度大的能源，且构造繁复，合用于少许传动精度高、力矩小的场所，如计数器。高、力矩小的场所，如计数器。双片薄齿轮错齿调节法双片薄齿轮错齿调节法宽齿轮宽齿轮薄齿轮薄齿轮扭簧扭簧构造图构造图紧密齿轮传动紧密齿轮传动 通俗齿轮传动的精度进步通俗齿轮传动的精度进步 偏差的首要来历偏差的首要来历 直齿圆柱齿轮的消隙直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙锥齿轮的消隙 谐波齿轮

　　1五、（略）谐波齿轮（略）斜齿轮的消隙斜齿轮的消隙 轴向调节法轴向调节法 有垫片调节法和轴向压簧调节法。有垫片调节法和轴向压簧调节法。垫片调节法垫片调节法宽齿轮宽齿轮薄齿轮薄齿轮垫片垫片轴向压簧调节法轴向压簧调节法宽齿轮宽齿轮薄齿轮薄齿轮弹簧弹簧紧密齿轮传动紧密齿轮传动 通俗齿轮传动的精度进步通俗齿轮传动的精度进步 偏差的首要来历偏差的首要来历 直齿圆柱齿轮的消隙直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙锥齿轮的消隙 谐波齿轮（略）谐波齿轮（略）锥齿轮的消隙锥齿轮的消隙 轴向调节法轴向调节法 有轴向弹簧调节法（有自抵偿才能）和周向弹有轴向弹簧调节法（有自抵偿才能）和周向弹簧调节法。簧

　　1六、调节法。轴向压簧调节法轴向压簧调节法弹簧弹簧第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 传念头构的机能央求传念头构的机能央求 滚珠丝杠传动滚珠丝杠传动 紧密齿轮传动紧密齿轮传动 挠性传动挠性传动 停止传动停止传动 导向机构导向机构 履行机构履行机构挠性传动挠性传动 同步带传动同步带传动：概括了：概括了带传动带传动及及链传动链传动的特性完美体育的特性，属于属于啮合传动体例啮合传动体例 长处长处：精度高，效力高，传动安稳、无打击、：精度高，效力高，传动安稳、无打击、无震荡、传动比恒定无震荡、传动比恒定 错误谬误错误谬误：成立、装置精度繁复，橡胶有蠕变性：成立、装置精度繁复，橡胶有蠕变性

　　1⑺钢带传动钢带传动：属于磨擦传动：属于磨擦传动 绳轮传动绳轮传动：属于磨擦传动：属于磨擦传动 钢带传动、绳轮传动利用在：起重机、电梯、钢带传动、绳轮传动利用在：起重机、电梯、索道等索道等 软轴传动软轴传动：合用于两个传念头构：合用于两个传念头构不在统一条不在统一条直线上直线上或两个零件之间有绝对处所。或两个零件之间有绝对处所。第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 传念头构的机能央求传念头构的机能央求 滚珠丝杠传动滚珠丝杠传动 紧密齿轮传动紧密齿轮传动 挠性传动挠性传动 停止传动停止传动 导向机构导向机构 履行机构履行机构停止传动停止传动 特性：特性： 延续活动延续运

　　1⑻动停止活动停止活动 构造情势：构造情势： 棘轮传念头构棘轮传念头构 槽轮传念头构槽轮传念头构 蜗形凸轮传念头构蜗形凸轮传念头构 不完整齿轮机构不完整齿轮机构齿式棘轮机构（外啮合）齿式棘轮机构（外啮合）齿式棘轮机构（内啮合）齿式棘轮机构（内啮合）磨擦式棘轮机构（外啮合）磨擦式棘轮机构（外啮合）双动式棘轮机构双动式棘轮机构圆柱凸轮停止机构圆柱凸轮停止机构蜗杆凸轮停止活动机构蜗杆凸轮停止活动机构外啮合槽轮外啮合槽轮内啮合槽轮机构内啮合槽轮机构第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构导轨的构造及感化导轨的构造及感化导轨的分类和特性导轨的分类和特性导轨的根本要

　　1九、求导轨的根本央求低速活动的安稳性剖析低速活动的安稳性剖析滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型 履行机构履行机构导轨的构造及感化导轨的构造及感化滚动导轨（截面为圆形）滚动导轨（截面为圆形）转动导轨（转动体为滚珠）转动导轨（转动体为滚珠）导轨的构造及感化导轨的构造及感化 导轨的感化导轨的感化 导轨一方面为机构装配的活动零件起支承感化，导轨一方面为机构装配的活动零件起支承感化，一方面包管活动零件按一定的标的目的活动。简略一方面包管活动零件按一定的标的目的活动。简略地说：地说：支承与导向支承与导向。 导轨副的构成导轨副的构成 支承导轨支承导轨：流动不动，又称

　　20、为路线：流动不动，又称为路线 动导轨动导轨：相对支承导轨作直线或反转展转活动，：相对支承导轨作直线或反转展转活动，又称为滑台又称为滑台第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 导轨的构造及感化导轨的构造及感化 导轨的分类和特性导轨的分类和特性 导轨的根本央求导轨的根本央求 低速活动的安稳性剖析低速活动的安稳性剖析 滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型 转动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型 履行机构履行机构导轨的分类及特性导轨的分类及特性 分类（擦性子分）：分类（擦性子分）： 滚动导轨滚动导轨：滚动磨擦，比方：滚动磨擦，比方： V形

　　2⑴导轨、静压导形导轨、静压导轨副轨副 转动导轨转动导轨：转动磨擦，比方：滚珠、滚针、滚柱：转动磨擦，比方：滚珠、滚针、滚柱导轨导轨 特性：特性： 滚动导轨滚动导轨：构造简略，成立便利，刚度好，抗振，：构造简略，成立便利，刚度好，抗振，但不耐磨，保护难但不耐磨，保护难 转动导轨转动导轨：磨损小，寿命长，定位精度高，活络，：磨损小，寿命长，定位精度高，活络，安稳，易于保护，但成立繁复，经常使用于紧密机构安稳，易于保护，但成立繁复，经常使用于紧密机构中。中。第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 导轨的构造及感化导轨的构造及感化 导轨的分类和特性导轨的分类和特性

　　2⑵导轨的根本央求导轨的根本央求 低速活动的安稳性剖析低速活动的安稳性剖析 滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型 转动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型 履行机构履行机构导轨的根本央求导轨的根本央求 导向精度导向精度： 首要手艺目标，指动导轨沿支承导轨的直线度或圆度。首要手艺目标，指动导轨沿支承导轨的直线度或圆度。 耐磨性耐磨性（精度连结性）：（精度连结性）： 除耐磨外，还应在磨损后能主动抵偿或便于调节。除耐磨外，还应在磨损后能主动抵偿或便于调节。 刚度刚度： 刚度不敷，变形将感化导向精度及零件之间的绝对处所。刚度不敷，变形将感化导向精度及零件之间的绝对处所。 低速活动安稳性低速活动

　　2⑶安稳性： 不容易发生低速匍匐征象或低速摆动征象。不容易发生低速匍匐征象或低速摆动征象。 热变形热变形： 磨擦生热，热变形不容易太大，会感化动导轨的活动乃至磨擦生热，热变形不容易太大，会感化动导轨的活动乃至卡死。卡死。第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 导轨的构造及感化导轨的构造及感化 导轨的分类和特性导轨的分类和特性 导轨的根本央求导轨的根本央求 低速活动的安稳性剖析低速活动的安稳性剖析 滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型 转动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型 履行机构履行机构甚么是低速匍匐征象甚么是低速匍匐征象 低速匍匐征象低速匍匐

　　2四、征象 动导轨在做低速运转时，在支承导轨上会动导轨在做低速运转时，在支承导轨上会出当前走时停的征象。出当前走时停的征象。低速匍匐征象发生的缘由剖析低速匍匐征象发生的缘由剖析 剖析：剖析： 动磨擦与静磨擦之间存留差别动磨擦与静磨擦之间存留差别 所必要能源很小所必要能源很小事情台传动简图事情台传动简图滚珠丝杠传念头构滚珠丝杠传念头构滑台滑台自动件自动件从动件从动件弹簧弹簧阻尼阻尼力学模子力学模子消弭低速匍匐的方式消弭低速匍匐的方式 不发生低速匍匐的临界速率：不发生低速匍匐的临界速率： 此中：此中： F：消息磨擦之差：消息磨擦之差 ：阻尼比：阻尼比 k：传动零碎的刚度：传动零碎的刚度 m：从动件的原料

　　2五、：从动件的原料mkFvk2n办法：办法：n进步零碎的刚度：减小杆件的跨度、恰当增添杆件的直进步零碎的刚度：减小杆件的跨度、恰当增添杆件的直径或减小长度径或减小长度n减小磨擦力的变革：采用磨擦系数小的原料，用转动摩减小磨擦力的变革：采用磨擦系数小的原料，用转动磨擦取代滚动磨擦擦取代滚动磨擦第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构导轨的构造及感化导轨的构造及感化导轨的分类和特性导轨的分类和特性导轨的根本央求导轨的根本央求低速活动的安稳性剖析低速活动的安稳性剖析滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型 履行机

　　2六、构履行机构滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型 三角形截面三角形截面 类别类别 凸三角形导轨：三角形导轨凸三角形导轨：三角形导轨 凹三角形导轨：凹三角形导轨：V形导轨形导轨 特性特性 磨损后能主动抵偿磨损后能主动抵偿 导向面即支承面导向面即支承面 程度标的目的和笔直方面的偏差彼此感化程度标的目的和笔直方面的偏差彼此感化 选型选型 顶角的拣选顶角的拣选为了进步装载面积，减小比压，普通采取大的顶角为了进步装载面积，减小比压，普通采取大的顶角为了进步导向性，宜采取小的顶角为了进步导向性，宜采取小的顶角 截面外形的拣选截面外形的拣选双方的支承力附近时，采取等

　　2⑺腰三角形截面双方的支承力附近时，采取等腰三角形截面双方的支承边出入较大时，采取不等腰三角形双方的支承边出入较大时，采取不等腰三角形等腰三角形等腰三角形顶角顶角导向面导向面及支承及支承面面非对称三角形非对称三角形滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型 矩形截面矩形截面 特性：特性： 导向面与支承面分隔，精度连结性好导向面与支承面分隔，精度连结性好 支承面比力宽，装载才能大，刚度大支承面比力宽，装载才能大，刚度大 笔直与程度偏差互不感化笔直与程度偏差互不感化 无主动抵偿才能，导向精度差，须有空隙调束装配无主动抵偿才能，导向精度差，须有空隙调束装配 燕尾形截面燕尾形截面 特性：特性： 刚度较矩

　　2⑻形截面大，无自抵偿才能刚度较矩形截面大，无自抵偿才能支承面支承面导向面导向面矩形矩形燕尾形燕尾形滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型 圆形截面圆形截面 特性：特性： 精度较高，成立便利精度较高，成立便利 具备两个自在度：具备两个自在度：直线活动：应束缚扭转活动，如开槽、立体、同时利用两根直线活动：应束缚扭转活动，如开槽、立体、同时利用两根扭转活动：应束缚直线活动扭转活动：应束缚直线活动 拉拢截面拉拢截面 双三角形双三角形 三角形三角形+矩形矩形 三角形三角形+立体立体圆形导轨圆形导轨导轨空隙的调节导轨空隙的调节 应注重的题目应注重的题目 空隙过大：导向精度差空隙过大：导向精度差 空隙过

　　2九、小：增添磨擦，加速磨损空隙太小：增添磨擦，加速磨损 调节方式调节方式 压板压板 镶边镶边静压导轨副静压导轨副静压导轨是将具备必定压力的油（或气体）通入动导轨与静导轨之间，构成装载的压力，静压导轨是将具备必定压力的油（或气体）通入动导轨与静导轨之间，构成装载的压力，动导轨浮在压力油或气体薄膜上，与支承导轨离开，减小磨擦。动导轨浮在压力油或气体薄膜上，与支承导轨离开，减小磨擦。长处：长处：磨擦力微小，精度高，寿命长磨擦力微小，精度高，寿命长不会发生低速匍匐征象不会发生低速匍匐征象油可吸振，抗振性好油可吸振，抗振性好错误谬误：错误谬误：构造繁复，必要另配供油零碎构造繁复，必要另配供油零碎利用：利用：首要利用

　　30、于种种庞大、重型呆滞及紧密数控呆滞事情台，比方：数控线切割装备首要利用于种种庞大、重型呆滞及紧密数控呆滞事情台，比方：数控线切割装备静压导轨副动导轨支承导轨油路油过滤器油泵油缸回油槽油声调节阀溢流阀第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构导轨的构造及感化导轨的构造及感化导轨的分类和特性导轨的分类和特性导轨的根本央求导轨的根本央求低速活动的安稳性剖析低速活动的安稳性剖析滚动导轨副的构造及选型滚动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型 履行机构履行机构转动导轨副的构造及选型转动导轨副的构造及选型 在动导轨和支承导轨之间安置多个转动

　　3⑴体（滚珠、在动导轨和支承导轨之间安置多个转动体（滚珠、滚柱、滚针），构成转动导轨。滚柱、滚针），构成转动导轨。 与滚动导轨比拟与滚动导轨比拟 磨擦系数小，活动活络度高磨擦系数小，活动活络度高 定位精度高定位精度高 耐磨，精度连结性好耐磨，精度连结性好 保护便利保护便利 转动导轨副的分类转动导轨副的分类 按转动体类别分按转动体类别分 滚珠导轨滚珠导轨 滚柱导轨滚柱导轨 滚针导轨滚针导轨 按转动体是不是轮回按转动体是不是轮回 转动体轮回式转动体轮回式 转动体非轮回式转动体非轮回式第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 履行机构履行机构 履行机构及其特性履行

　　3⑵机构及其特性 电磁履行机构电磁履行机构 微动履行机构微动履行机构 液压履行机构液压履行机构 气动履行机构气动履行机构履行机构的特性履行机构的特性 履行机构履行机构：使用某种启动动力，在掌握旌旗灯号：使用某种启动动力，在掌握旌旗灯号感化下，供给直线或扭转活动的启动装配。感化下，供给直线或扭转活动的启动装配。 普通承受弱电掌握旌旗灯号，经过机电、油缸、普通承受弱电掌握旌旗灯号，经过机电、油缸、气缸等启动大功率呆滞。气缸等启动大功率呆滞。 履行机构履行机构是电机一体化零碎及产物兑现其主是电机一体化零碎及产物兑现其主功效的主要症结，它应能急迅地完竣预期的功效的主要症结，它应能急迅地完竣预期的行动，并应具备反响速率快，

　　3⑶动静特征好，行动，并应具备反响速率快，动静特征好，活络等特性。活络等特性。第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 履行机构履行机构 履行机构及其的特性履行机构及其的特性 电磁履行机构电磁履行机构 微念头构微念头构 液压机构液压机构 气念头构气念头构电磁履行机构电磁履行机构电主轴电主轴(略略)直线机电直线机电直线机电的的构造与道理直线机电的的构造与道理直线机电的构造与道理直线机电的构造与道理清华大清华大学研制学研制的直线的直线机电驱机电启动机构念头构荷兰的荷兰的二坐标二坐标事情台事情台（直线（直线机电驱机电启动）动）直线机电的长处直线、反响快精度高精度高刚度高刚度高效力高效力高路程长度不受束缚路程长度不受束缚噪声低噪声低情况保洁性好情况保洁性好直线机电的利用直线机电的利用高速磁悬浮列车高速磁悬浮列车高速电梯高速电梯加工中间、紧密机床加工中间、紧密机床半导体、液晶加工装备半导体、液晶加工装备纺织、印刷装备纺织、印刷装备三坐标丈量三坐标丈量广州地铁广州地铁4号线号线(直线机电牵引，非磁悬浮直线机电牵引，非磁悬浮)现运转中的上海磁悬挖掘运转中的上海磁悬浮原计划中的沪杭磁悬浮原计划中的沪杭磁悬浮第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 履行机构履行机构 履行机构及其的特性履行机构及其的特性

　　3五、 电磁履行机构电磁履行机构 微念头构微念头构 液压机构液压机构 气念头构气念头构甚么是微念头构甚么是微念头构 微念头构微念头构是一种能在必定规模内切确、微是一种能在必定规模内切确、微量地转移到给定处所或兑现一定的进给运量地转移到给定处所或兑现一定的进给活动的机构，在电机一体化产物中，它普通动的机构，在电机一体化产物中，它普通用于切确、微量地调理某些零件的绝对位用于切确、微量地调理某些零件的绝对处所。置。 比方：在读数零碎中，使用微念头构调零；比方：在读数零碎中，使用微念头构调零；在医学机构中，手术东西中有少许微念头在医学机构中，手术东西中有少许微念头构；另有显微镜、机械人等。构；另有显微镜、机

　　3六、器人等。眼科调理东西中的三维微机构眼科调理东西中的三维微机构显微镜调焦机构显微镜调焦机构(规模规模15美眉，每格每格2um)对微念头构的央求对微念头构的央求 活络度，最小转移量能到达转移央求活络度，最小转移量能到达转移央求 传动矫捷，安稳，无空路程与匍匐征象，传动矫捷，安稳，无空路程与匍匐征象，制动后能连结在不变的处所制动后能连结在不变的处所 抗干扰才能强，急迅反响抗干扰才能强，急迅反响 能兑现主动掌握能兑现主动掌握 杰出的构造工艺性杰出的构造工艺性微念头构的分类微念头构的分类 依照微念头构的活动道理分为：依照微念头构的活动道理分为： 呆滞式呆滞式 弹性变情势弹性变情势 热变情势热变情势 磁致

　　3⑺伸缩式磁致伸缩式 电致伸缩式电致伸缩式手动呆滞式手动呆滞式最小位移量：最小位移量： （最少量可到达毫米级，且不愿定）（最少量可到达毫米级，且不愿定）此中：此中：p：螺杆的螺距：螺杆的螺距：人手的活络度，即最小的转角：人手的活络度，即最小的转角360min pS螺旋式螺旋式螺杆螺杆1234弹性变情势弹性变情势1234BADCE热变情势热变情势 （最少量可到达毫米、微米级）（最少量可到达毫米、微米级）此中：此中：传动杆的热伸展系数：传动杆的热伸展系数l：传动杆原长：传动杆原长t：加热先后的温差：加热先后的温差传动杆传动杆活动件活动件L电热丝电热丝热变情势热变情势tlttll.)(01磁致伸缩式磁致

　　3⑻伸缩式磁致伸缩效力：某些原料在磁场的感化下，具备改动尺寸的特性，比方：磁致伸缩效力：某些原料在磁场的感化下，具备改动尺寸的特性，比方：压电陶瓷。压电陶瓷。 （最小可到微米、纳米级）（最小可到微米、纳米级）此中：此中：原料的磁致伸缩系数：原料的磁致伸缩系数l：伸缩杆被磁化部门的长度：伸缩杆被磁化部门的长度ll磁致伸缩式磁致伸缩式传动杆（磁致伸缩杆）传动杆（磁致伸缩杆）活动件活动件L第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 履行机构履行机构 履行机构及其的特性履行机构及其的特性 电磁履行机构电磁履行机构 微念头构微念头构 液压机构液压机构 气念头构气念头构第二讲第二讲 紧密呆滞手艺紧密呆滞手艺 概括概括 传念头构传念头构 导向机构导向机构 履行机构履行机构 履行机构及其的特性履行机构及其的特性 电磁履行机构电磁履行机构 微念头构微念头构 液压机构液压机构 气念头构气念头构

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